1. Tsarin da rarraba gidajen abinci
(1) Rarraba mahaɗin ɗan adam
Tun da tsohon mutum-mutumi na Tesla ya fahimci digiri na 28 na 'yanci, wanda yayi daidai da kusan 1/10 na aikin jikin mutum.
Wadannan digiri na 28 na 'yanci an rarraba su a cikin babba da ƙananan jiki. Jiki na sama ya haɗa da kafadu (digiri na 6 na 'yanci), gwiwar hannu (digiri 4 na 'yanci), wuyan hannu (digiri na 'yanci na 2) da kugu (digiri na 'yanci na 2).
Ƙananan jiki ya haɗa da haɗin gwiwar medullary (digiri na 2 na 'yanci), cinya (digiri na 2 na 'yanci), gwiwoyi (2 a cikin digiri na 'yanci), maruƙa (digiri na 2 na 'yanci) da idon kafa (2 digiri na 'yanci).
(2) Nau'i da ƙarfin haɗin gwiwa
Wadannan digiri na 28 na 'yanci za a iya rarraba su zuwa sassa na juyawa da kuma layi. Akwai mahaɗin rotary guda 14, waɗanda aka raba su zuwa sassa uku, waɗanda aka bambanta bisa ga ƙarfin juyawa. Ƙarfin haɗin gwiwa mafi ƙanƙanci shine 20 Nm da aka yi amfani da shi a hannu: 110 haifa 9 da aka yi amfani da shi a cikin kugu, medulla da kafada, da dai sauransu: 180 a cikin kugu da hip. Har ila yau, akwai mahaɗin layi guda 14, waɗanda aka bambanta bisa ga ƙarfi. Mafi ƙanƙanta madaidaiciyar haɗin gwiwa suna da ƙarfin 500 shanu kuma ana amfani da su a cikin wuyan hannu; Ana amfani da shanu 3900 a kafa; kuma ana amfani da shanu 8000 a cinya da gwiwa.
(3) Tsarin haɗin gwiwa
Tsarin haɗin gwiwar ya haɗa da motoci, masu ragewa, na'urori masu auna firikwensin da bearings.
Rotary gidajen abinci suna amfanimotocida masu rage harmonic,
kuma ana iya samun ƙarin ingantattun mafita a nan gaba.
Hanyoyin haɗin kai na layi suna amfani da motoci da ball koball sukuroria matsayin masu ragewa, tare da na'urori masu auna firikwensin.
2. Motoci a cikin haɗin gwiwar mutum-mutumin mutum-mutumi
Motocin da ake amfani da su a gidajen haɗin gwiwa galibi motocin servo ne maimakon injinan da ba su da firam. Motoci marasa ƙarfi suna da fa'idar rage nauyi da kuma cire ƙarin sassa don cimma babban juzu'i. Encoder shine mabuɗin sarrafa madaidaicin madaidaicin motar, kuma har yanzu akwai tazara tsakanin gida da waje cikin daidaiton na'urar. Na'urori masu auna firikwensin, na'urori masu auna firikwensin suna buƙatar fahimtar ƙarfin daidai a ƙarshen, yayin da na'urorin firikwensin matsayi suna buƙatar fahimtar daidai matsayin robot a sarari mai girma uku.
3. Aikace-aikacen ragewa a cikin haɗin gwiwar ɗan adam robot
Tun da na baya an fi amfani da mai rage jituwa, wanda ya ƙunshi watsawa tsakanin dabaran taushi da dabaran karfe. Mai rage masu jituwa yana da tasiri amma tsada. A nan gaba, ana iya samun yanayi na akwatunan gear na duniya don maye gurbin akwatunan gear masu jituwa saboda akwatunan gear na duniya suna da arha, amma raguwa yana da ƙanƙanta. Dangane da ainihin buƙatar, za a iya samun wani ɓangare na akwatin gear ɗin duniyar da aka karɓa.
Gasar don haɗin gwiwar mutum-mutumin mutum-mutumi ya ƙunshi masu ragewa, injina da screws. Dangane da abubuwan da suka faru, bambance-bambancen da ke tsakanin kamfanonin cikin gida da na waje sun fi dacewa da daidaito da tsawon rayuwa. Dangane da mai rage saurin gudu, mai rage saurin duniya yana da rahusa amma ƙasa da raguwa, yayin da ƙwallon ƙwallon ƙafa daabin nadi dunƙulesun fi dacewa da haɗin gwiwar yatsa. Dangane da injina, masana'antun cikin gida suna da takamaiman matakin gasa a fagen ƙaramin injin.
Lokacin aikawa: Mayu-19-2025
